當伺服電機在制動時會充當發(fā)電機，機械部分的機械能會轉為電能，這部分能量稱為再生能量�，F(xiàn)在，我在實驗中采用PMSM電機當做機器人的驅動電機，采用矢量控制，模型簡化為一個直流電機的模型，當它在制動的時候，機器人部分的機械能也會轉為再生能量。

在實驗室搭建的機器人中，使用的伺服電機存在再生電阻，所以認為這部分再生能量是通過安裝在伺服器上的外接再生電阻消耗掉。

這個再生電阻就是RXLG鋁殼電阻，RXLG系列梯形鋁外殼電阻器選用高散熱性鋁合金外殼（鋁殼含鋁量高達90%以上）；耐高溫有機硅樹脂和硅粉全密封填充，材料無毒無氣味，環(huán)保綠色安全；繞制電阻絲骨架為陶瓷，電阻絲選用康銅及鎳鉻，確保耐熱、耐高溫，性能穩(wěn)定，使用壽命長。同時可廣泛應用于家電、醫(yī)療設備、汽車行業(yè)、鐵路、航空、軍用設備儀器等領域。

RXLG鋁殼電阻的特點：
1、金屬鋁殼包封,散熱性能好,適合散熱板安裝，可長期在惡劣環(huán)境下使用.
2、體積小,功率負荷大。
3、絕緣性高,采用阻燃無機材料一體化封裝,抗振性好.
4、多種接線方式，便于安裝.
5、金屬鋁殼包封,散熱性能好,適合散熱板安裝，可長期在惡劣環(huán)境下使用.
6、體積小,功率負荷大。
7、絕緣性高,采用阻燃無機材料一體化封裝,抗振性好.
8、多種接線方式，便于安裝.
9、廣泛用于電源,變頻器,電梯，舞臺音響及高端設備行業(yè).